BNOrderInfo* order = [[BNOrderInfo alloc] init];
order.orderId = @"订单号";
order.companyServerId = @"厂商服务唯一标识";
order.driverId = @"司机标识";
order.orderState = BNOrderState_Invalid;
// 起点
BNRoutePlanNode* startLocation = [[BNRoutePlanNode alloc] init];
BNPosition* pos = [[BNPosition alloc] init];
CLLocationCoordinate2D coor =  CLLocationCoordinate2DMake(39.92144, 116.43370);
pos.x = coor.longitude;
pos.y = coor.latitude;
pos.eType = BNCoordinate_BaiduMapSDK;
startLocation.pos = pos;
order.startLocation = startLocation;
//接乘客点
BNRoutePlanNode* pickupLocation = [[BNRoutePlanNode alloc] init];
pos = [[BNPosition alloc] init];
coor =  CLLocationCoordinate2DMake(39.92144, 116.53370);
pos.x = coor.longitude;
pos.y = coor.latitude;
pos.eType = BNCoordinate_BaiduMapSDK;
pickupLocation.pos = pos;
order.pickUpLocation = pickupLocation;
// 司机当前位置
BNRoutePlanNode* driverCurLocation = [[BNRoutePlanNode alloc] init];
pos = [[BNPosition alloc] init];
coor = CLLocationCoordinate2DMake(39.91885, 116.45932);
pos.x = coor.longitude;
pos.y = coor.latitude;
pos.eType = BNCoordinate_BaiduMapSDK;
driverCurLocation.pos = pos;
order.driverCurLocation = driverCurLocation;
// 终点
BNRoutePlanNode* endLocation = [[BNRoutePlanNode alloc] init];
pos = [[BNPosition alloc] init];
coor = CLLocationCoordinate2DMake(39.947226, 116.403211);
pos.x = coor.longitude;
pos.y = coor.latitude;
endLocation.uid = @"d52831f9bf33f4be2ffaa790";
pos.eType = BNCoordinate_BaiduMapSDK;
endLocation.pos = pos;
order.endLocation = endLocation;

/**
  添加订单
  @param orderInfo 订单信息
  @return 是否添加成功
*/ 
[BNaviService_ShareLocation addOrder:order];

添加订单后，首先添加导航SDK ShareLocation 事件回调监听器，同时更新订单为待服务状态，当订单状态为待服务状态时，导航SDK内部会发起算路，算路完成后开始轻导航。

/**
 * @brief 订单状态
 - BNOrderState_Invalid: 无效
 - BNOrderState_WaittingForService: 待服务
 - BNOrderState_PickUpPassenger: 接乘客
 - BNOrderState_WaitingForPassenger: 等待乘客上车
 - BNOrderState_SendPassenger: 送乘客
 - BNOrderState_Finish: 结束
 */
typedef NS_ENUM(NSInteger, BNOrderState) {
    BNOrderState_Invalid = 0,
    BNOrderState_WaittingForService = 1,
    BNOrderState_PickUpPassenger = 2,
    BNOrderState_WaitingForPassenger = 3,
    BNOrderState_SendPassenger = 4,
    BNOrderState_Finish = 5
} ;
/**
  添加位置共享监听
  @param listener 监听者
 */
[BNaviService_ShareLocation addShareLocationListener:self];

// 更新订单的状态
[self updateOrderState:BNOrderState_WaittingForService];

- (void)updateOrderState:(BNOrderState)state {
self.order.orderState = state;
  /**
    更新订单状态
    @param orderInfo 订单信息
   */
   [BNaviService_ShareLocation updateOrder:self.order.orderId orderState:state];
}

司乘同显相关回调接口：

（1）剩余时间，剩余距离回调

/**
 剩余时间和距离变化的消息
 @param remainInfo @{@"remaindist":@(remaindist),@"remaintime":@(remaintime)}
 */

- (void)onHandleRemainInfo:(NSDictionary *)remainInfo {
    if (!remainInfo) return;
    NSInteger remainDist = [remainInfo[@"remaindist"] integerValue];
    NSInteger remainTime = [remainInfo[@"remaintime"] integerValue];
    if (remainTime > 0 && remainDist > 0){
        self.remainInfoLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"剩余%ld米，%ld秒",(long)remainDist,(long)remainTime];
    } else {
        self.remainInfoLabel.text = nil;
    }
}

（2）到达终点

- (void)onHandleArriveDestination {
    self.remainInfoLabel.text = nil;
}

（3）算路失败回调

- (void)onHandleRoutePlanFail:(NSError *)error {
    [self showAlertWithTitle:@"错误" withContent:@"算路失败"];
    //重试
    [self.reRoutePlanManager reRoutePlan];
}

算路失败后，在开始轻导航前算路失败，导航SDK提供了一个重新发起算路的接口，具体接口如下：

/**
 重新发起算路，如果算路失败了，可以调用这个接口重新发起算路。具体算路起终点如下：
 （1）订单状态为待服务或者接乘客状态，会以当前司机位置为起点，接乘客点为终点发起算路
 （2）订单状态为送乘客状态，会以当前司机位置为起点，乘客目的地为终点发起算路
 （3）订单状态为等待乘客或者订单结束或者无效，则不做任何操作
 */
- (void)reRoutePlan:(BNaviRoutePlanCompletionBlock)completionBlock;

开发者可以在收到算路失败回调时，调用该接口重新发起算路。 在demo中，采用的是隔10s后重试，由ReRoutePlanManager类实现，如下：

[self.reRoutePlanManager reRoutePlan];

当用户点击出发按钮，更改状态为待服务状态，代码如下：

[self updateOrderState: BNOrderState_PickUpPassenger];

同时，如果待服务视图控制器不需要接收ShareLocation的消息，可以移除消息监听。

[BNaviService_ShareLocation removeShareLocationListener:self];

[self.reRoutePlanManager cancelReRoutePlan];

在订单过程中可以变更订单目的地。

司机端发起变更目的地:

/**
 变更订单目的地
 接口中会通过orderInfo的endLocation判断是否发起重新算路，如果传入的endLocation与之前的一样则不发起重新算路。
 可以通过 [BNOrderInfo copy] 方法copy一个新的对象，避免判断成同一个对象。

 	 @param orderInfo 订单信息，不能直接传入当前订单，需要copy一份，然后修改endLocation后传入
 	 @param params 预留字段
 */
- (void)updateOrderEndPosition:(BNOrderInfo *)orderInfo
                      extParam:(NSDictionary*)params;

司机端可以调用上面接口变更订单目的地，在送乘客状态调用会用新的目的地发起重新算路， 在其它状态下调用不会发起重新算路，会更新订单目的地，在进入送乘客状态时会用新的目的地算路。

（1）进入预约单

使用场景：从轻导航切换到预约单或者直接进入预约单，使用该api，可以查看demo中ReservationOrderViewController.m这个类，该类中底图的显示也需要调用以下几个api：

[BNaviService_LightNavi viewDidLoad:self.view];

[BNaviService_LightNavi viewWillAppear:self.view];

[BNaviService_LightNavi viewDidAppear:self.view];

/**
 进入预约单状态
 
 @param order 订单信息（其中pickUpLocation和endLocation必须有值，用于在底图上显示接乘客点、终点信息）
 @param margin 显示区域，接乘客点，订单终点以及司机当前位置需要缩放到该区域，这里需要考虑起终点图标的大小
 @return 是否成功
 */
- (BOOL)enterReservationOrderMode:(BNOrderInfo*)order
                       showMargin:(BNMargin)margin;

（2）离开预约单

使用场景：退出预约单时调用，与进入预约单调用配对使用，可以查看demo中ReservationOrderViewController.m这个类。

/**
 离开预约单状态
 */
- (void)leaveReservationOrderMode;

（3）显示或者隐藏路线

使用场景：轻导航中显示或者隐藏路线，参考OrderSimulatorViewController.m中的使用。

/**
 轻导航中是否显示路线
 
 @param show 显示或者隐藏
 */
- (void)setRouteShow:(BOOL)show;

（4）设置起点icon

使用场景：设置轻导航隐藏路线时接乘客位置的icon以及预约单中接乘客位置的icon。

/**
 设置起点icon（这里显示的是接乘客的位置,在预约单和隐藏路线时生效）,不设置使用默认
 
 @param startPositionIcon 起点icon图片
 */
- (void)setStartPositionIcon:(UIImage*)startPositionIcon;

（5）设置终点icon

使用场景：设置轻导航隐藏路线时订单终点位置的icon以及预约单中订单终点位置的icon。

/**
 设置终点icon（订单终点的的位置，在预约单和隐藏路线时生效），不设置使用默认
 
 @param endPositionIcon 终点icon图片
 */
- (void)setEndPositionIcon:(UIImage*)endPositionIcon;